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機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能
1.控制機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動位置(即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點(diǎn)和移動路徑);
2.控制機(jī)械臂的運(yùn)動姿態(tài)(即控制相鄰兩個活動構(gòu)件的相對位置);
3.控制運(yùn)動速度(即控制末端執(zhí)行器運(yùn)動位置隨時間變化的規(guī)律);
4.控制運(yùn)動加速度(即控制末端執(zhí)行器在運(yùn)動過程中的速度變化);
5.控制機(jī)械臂中各動力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：(即控制對操作對象施加的作用力);
6.具備操作方便的人機(jī)交互功能，機(jī)器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務(wù);
7.使機(jī)器人對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。工業(yè)機(jī)器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進(jìn)行測量、識別，判斷作業(yè)條件的變化。